Stäubli
Für Stäubli CS8C und CS9 Robotersteuerungen mit VAL3 stellt SQL4automation die SQL4Val3-Bibliothek und ein Beispielprojekt bereit. SQL4Val3 kann direkt als Bibliothek integriert werden und läuft auf allen Stäubli CS8- und CS9-Steuerungen mit Firmware V7 oder höher. Zusätzlich kann die Bibliothek direkt auf dem Stäubli Emulator getestet werden.
Anbindung Roboter Stäubli an SQL Datenbank, MES, ERP
Für Stäubli-Roboter stellt SQL4automation ein Beispielprojekt und eine Bibliothek bereit. SQL4Val3 kann direkt als Bibliothek integriert werden und läuft auf allen Stäubli CS8- und CS9-Steuerungen mit Firmware V7 oder höher. Zusätzlich kann die Bibliothek direkt auf dem Stäubli Emulator getestet werden. Die Bibliothek empfängt Parameter wie die Socket-Verbindung, eine Struktur für die SQL-Anfrage und eine Struktur für die SQL-Antwort. Die Rückgabewerte der SQL-Abfrage werden in das zweidimensionale String-Array S4AResultMain.sValues geschrieben.
Einbindung der SQL4Val3 Bibliothek
SQL4Val3 besteht aus einem Bibliotheksmodul und benutzerdefinierten Datentypen (S4ARequest für die Anfrage, S4AResult für die Antwort). Diese werden über den Tab 'Verweise' in Stäubli Robotics Studio zum VAL3-Projekt hinzugefügt. Der Socket wird als Client mit konfigurierbarer IP-Adresse, Port und Timeout definiert. Eine Datenbankanfrage wird durch den Aufruf SQL4Val3(sioSocket, S4ARequest, S4AResult) ausgeführt.
Einstellungen SQL4automation Link
Der SQL4automation Connector wird für Stäubli CS8C Steuerungen mit der Zieleinstellung "Staeubli Val3" betrieben. IP-Adresse und Port des Connectors werden in den Socket-Einstellungen innerhalb des VAL3-Projekts konfiguriert.
Getestete Stäubli Steuerungen
Auf den folgenden Stäubli Roboter Steuerungen wurde die SQL4Val3 Bibliothek getestet:
- Stäubli CS8C V7 und höher
- Stäubli SC9
- Stäubli Emulator V7 und höher
FAQ’s
Häufig gestellte Fragen zu Stäubli
Welche Stäubli Robotersteuerungen sind mit SQL4automation kompatibel?
SQL4automation unterstützt Stäubli CS8C- und CS9-Steuerungssysteme mit Val3 Version 7.0 oder höher. Die Integration verwendet die TCP-Schnittstelle der CS8/CS9. Das Beispielprojekt kann vor dem Einsatz auf physischer Hardware im Stäubli Robotics Studio Emulator getestet werden (127.0.0.1 als Connector-IP verwenden).
Wie verarbeitet SQL4Val3 die SQL-Anfrage und -Antwort?
Die SQL-Anfrage wird im S4ARequest.sRequest-String-Array zusammengestellt und an die SQL4Val3-Funktion übergeben. Die Antwort wird in der S4AResult-Struktur zurückgegeben: nState enthält den Statuscode (0 = Erfolg), nRows und nColumns geben die Ergebnisdimensionen an, sHeaders enthält Spaltennamen und sValues ist ein 2D-String-Array mit den Abfrageergebnisdaten.
Welche Zieleinstellung muss im SQL4automation Connector für Stäubli verwendet werden?
Die dedizierte Zieleinstellung "Staeubli Val3" muss im SQL4automation Connector ausgewählt werden. Diese unterscheidet sich von der "Standard"-Zieleinstellung, die für die meisten anderen Steuerungen verwendet wird. Eine falsche Zieleinstellung verhindert die Kommunikation.
Kann die SQL4Val3-Bibliothek ohne physische CS8C-Steuerung getestet werden?
Ja. Das Beispielprojekt kann im Stäubli Robotics Studio Emulator ausgeführt werden. Bei Tests im Emulator ist 127.0.0.1 als Connector-IP-Adresse zu verwenden, da Emulator und Connector auf demselben PC laufen.
Mit welchen SQL-Datenbanken kann eine Stäubli VAL3 Steuerung über SQL4automation verbunden werden?
Alle ODBC-kompatiblen Datenbanken werden unterstützt, darunter Microsoft SQL Server, MySQL, MariaDB, PostgreSQL, Oracle und SQLite. Die Datenbankauswahl erfolgt ausschließlich im SQL4automation Connector. Am VAL3-Projekt sind beim Wechsel der Datenbank keine Änderungen erforderlich.
Auf welchen Stäubli Robotersystemen wurde SQL4automation getestet?
SQL4automation wurde auf dem Stäubli CS8C Steuerungssystem mit Val3 Version 7.0 und höher getestet. Die Tests wurden sowohl im Stäubli Robotics Studio Emulator (mit 127.0.0.1 als Connector-IP) als auch auf einer physischen CS8C-Steuerung durchgeführt. Andere Stäubli CS8C-basierte Systeme mit Val3 7.0+ sollten kompatibel sein.
Technische Daten
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